什么是智能视觉循迹无人机？

发布时间：2018-08-29

循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。循迹机器人在军事、民用和科学研究等方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。近年来，循迹机器人逐渐由陆地转移到空中，算法难度上也大大增加。

       基于视觉导航的无人机自主循迹，利用机载摄像头获取导引轨迹的各种信息，完成自主循迹飞行。无人机需对不同的轨迹进行模版匹配。在基于导引线的视觉导航中，如何检测出导引线拐角是无人机自主导航的难点之一。常见的基于模板的角点检测算法有Harris角点检测算法、KLT角点检测算法及SUSAN角点检测算法。上述算法会检测出所有符合角点特征的角点，无人机所需的唯一拐角角点仍需进一步识别。针对上述问题，在常用的快速模版匹配算法的基础上，利用沿边寻点法判断目标是否旋转。在H arris角点检测算法的基础上进行改进，利用该算法提取导引轨迹中的拐角点。最后，在图像处理的基础上，设计合理的控制器算法实现无人机自主循迹。

 

 

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